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abb机器人各轴的伺服电机的维修方式——abb机器人配件
发布时间:2019-06-05        浏览次数:47        返回列表
       abb机器人各轴的伺服电机每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下:

       在更换ABB机器人伺服电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换――校正――再更换――再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
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       在更换ABB机器人伺服马达前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

       选1符值指令在selectdatatype中选1num-选reg4+ok-在中回车-功能键Func-选ReadMotor()-选IRB-选几轴-OK+OK-运行这一行。

       设**零点指令方法:PROG窗口-Instr键-IPL2-5
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       产生指令,将光标移至*-Edit-8Value-将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点更换电机前在RoutineRTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做finecalibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行functionreg4,到View-Datatype-num中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行functionreg5,到View-Datatype-num中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿finecalibration后电机偏移值的补偿值(reg5-reg4的差加上finecalibration后电机偏移值),补偿方法:MISC-SystemParameters-Manipulator-Type1(或2)-MotorCaliation-针对每个轴修改Calibrationoffset值,选Caloffsetvalid为Yes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。

使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。


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