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abb机器人技术操作篇—使用机器人切割小圆的相关知识——abb工业机器人配件
发布时间:2019-06-24        浏览次数:12        返回列表
        abb机器人技术操作篇—使用机器人切割小圆的相关知识了解。

        1)现场有半径为5mm的小圆要切割,若直接使用普通MoveC指令,实际走出的轨迹效果并不理想。

        2)对于切割小圆,机器人可以使用WristMove(即机器人运动时只动作腕关节)功能,该功能包含于687-1AdvancedRobot Motion选项中
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        3)使用该功能,可以仅让机器人4,5轴运动,或者仅5,6轴运动,或者4,6轴运动,其余轴不运动,减小其他轴误差对于轨迹的影响,完成小圆切割。

        4)机器人运行的轨迹实际并非圆,而是如上图的轨迹,但在工具Z的延伸方向,轨迹为标准圆,即切割的结果为标准圆。

        5)圆的起点的tcp的Z方向确定了切割平面。稍后完成的切割圆在该平面。

        6)代码如下:
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        ABB机器人默认CirPathMode为路径坐标系,若要仅使用4,5轴切割小圆,切换到CirPathMode\Wrist45




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